Autopilotti

Moderators: Petri, harald

Joakim
yliluti
Posts: 823
Joined: Thu Aug 20, 2009 12:53 pm

Post by Joakim » Mon Nov 02, 2009 14:46 pm

Petri wrote: Mä luulen, että iso ongelma tulee ihan puhtaasti siitä että eri veneet ovat erilaisia ja kokemuksesta voin sanoa että jos systeemit eroavat parametreiltään toisistaan, niin toisen systeemin PID-parametreillä ei saa mitään aikaiseksi.
Eli uskoisin, että olemassaolevien autopilottien suorituskykyä olisi parannettavissa jos olisi mahdollista kustomoida säätöalgoritmejä venekohtaisesti. Jos nyt käytössä on yksi? säätötekijä, niin ei sillä kyllä vielä kuuhun mennä, P-säädön mahdollisuudet ovat rajatut (olen nimittäin kyllä ollut osallisena P-säädölläkin toimivan systeemin kehityksessä, mikä taas kerran toimi ihan näppärästi niin kauan kunnes toimintaparametrit muuttuivat milloin olisi tarvittu I:tä ja D:tä).
ST1000/2000-malleissa on säätöparametreinä "gain" ja "damping". Gain varmaankin on jotain P:n tapaista, mutta mikä on damping? Manuaalissa neuvotaan:
• if the autopilot is over-active in calm conditions, increase the damping
• if the course keeping is not tight enough, decrease the damping

Gain taas säädetään siten, että 40 asteen käännöksestä tulee 5 asteen yliampuminen.

Noita säätämällä (molempia pitää muuttaa) siis saan vekottimen ohjaamaan Tempoa tyydyttävästi, mutta vain yhdessä tilanteessa. Noiden parametrien muuttaminen ei ole niin helppoa, että niitä viitsisi joka tilanteeseen muutella.

Petri
FE-junkie
Posts: 3844
Joined: Thu May 29, 2003 01:17 am
Location: Espoo

Post by Petri » Mon Nov 02, 2009 15:02 pm

Joakim wrote: ST1000/2000-malleissa on säätöparametreinä "gain" ja "damping". Gain varmaankin on jotain P:n tapaista, mutta mikä on damping? Manuaalissa neuvotaan:
• if the autopilot is over-active in calm conditions, increase the damping
• if the course keeping is not tight enough, decrease the damping

Gain taas säädetään siten, että 40 asteen käännöksestä tulee 5 asteen yliampuminen.
Gain lienee joo P, mutta damping on vähän kryptisempi, se voi toisaalta olla ihan puhtaasti vain P-säädön laskentaväli. I:ltä tuo vähän haisisi ihan määritelmän perusteella koska tyypillisesti stabiilissa systeemissä D=0 ja jos systeemi on yliherkkä muutoksille, niin D on liian suuri.

Mutta yhtäkaikki, kyse on siis maksimissaan kahden parametrin säädöstä (nopeus-skaalauksen kanssa) mikä osaltaan selittää heikkoutta.
Noita säätämällä (molempia pitää muuttaa) siis saan vekottimen ohjaamaan Tempoa tyydyttävästi, mutta vain yhdessä tilanteessa. Noiden parametrien muuttaminen ei ole niin helppoa, että niitä viitsisi joka tilanteeseen muutella.
Siinähän se avain juuri onkin, tyypillisesti PID:t toimivat hyvin vain tietyissä tilanteissa (ts. zonet) jonka takia monesti sitten säätöjä joudutaan fiksailemaan eri tilanteisiin. Tällaisessa "uudessa uljaassa autopilotissa" eri zonet valittaisiin joko manuaalisesti valitsemalla tai sitten automaagisesti kiihtyvyysanturien pohjalta (data on varmasti erilaista tyynellä kuin horror-kelissä). Se miksei noissa laitteissa ole sitten zone-muistia johtunee varmaan hinnasta, jos ST1000:n saa maailmalla 300 eurolla, ei siihen vielä kauheasti jakseta panostaa käyttiksen yms. osalta.

Joakim
yliluti
Posts: 823
Joined: Thu Aug 20, 2009 12:53 pm

Post by Joakim » Mon Nov 02, 2009 15:37 pm

Näyttäisi siltä, että SPX-5:ssa on jo gyro. Jännää ettei tuota juuri mainosteta vaan sattumalta havaitsin manuaalista.

Tuohan maksaa "vain" 1150 Marineassa kaukosäätimellä: http://www.marinea.fi/shop/product_details.php?p=3325

Tuossa on sitten viisi säätöä: "rudder gain", "counter rudder", "rudder damping", "autotrim" ja "response level".

Tuota response leveliä voi ja on tarkoitus muutella kelin mukaan, muiden pitäisi olla venekohtaisia.

"Counter rudder" kuulosta D:ltä. Autotrim ehkä I:ltä.

Tuossa on myös "auto learn", joka kääntelee venettä ja määrittää itse parametrit.

Nyt alkaa jo harmittamaan, etten samantien ostanut tuota. Hinta on toki tupla ST2000 nähden, mutta sillä saa luultavasti paremman ohjailukyvyn lisäksi kunnollisen erillisen kompassianturin ja näytön, jolla voi näyttää myös muuta dataa.

Tuo kyllä kummasti laimensi intoa tähän projektiin. Onkos kellään kokemusta tuosta? SPX5 systeemipilotista mulla on kokemusta ja se on 100 kertaa parempi kuin ST2000.

KaleviHarkonen
luti
Posts: 533
Joined: Fri Oct 21, 2005 09:15 am
Location: Espoo

Post by KaleviHarkonen » Wed Jun 13, 2012 10:43 am

Täydellistä autopilottia odotellessa...
Viime kesänä aloin kaipaamaan ihan peruspilottia. Kevyessä kelissä tai koneajossa voisi asettaa pilotin pitämään senhetkisen suunnan. Kun sitten reitissä tulee kääntöpiste, vene ohjataan käsin uuteen suuntaan jonka jälkeen taas automatiikka päälle. Pilotin ei tarvitsisi osata muuta.
Olisiko tuo ketjussa parjattu ST1000 tällaiseen käyttöön kaikesta huolimatta riittävä? Huokea hinta houkuttelee.

User avatar
harald
Hallitus
Posts: 10003
Joined: Thu Sep 19, 2002 14:32 pm
Location: P-helsinki
Vene: Charlotta
Contact:

Post by harald » Wed Jun 13, 2012 11:24 am

ST1000+ riittää tuohon mainiosti. Spinnuajoa vinossa aallokossa on vähän haastava mutta en ole varma että mikään autopilotti olisi merkittävästi parempi tuossa. Ellei puhuta sitten järjestelmäpiloteista.

Kannattaa paneutua kalibrointiin. Pitäisi varmaan kaivaa manuaali esille ja kertoa minkälaisilla kalibroinneilla itse ajelen.
FIN-2674 s/y Charlotta [Mielipiteet on mielipiteitä] GSM: +358 50 594 1020

Vieras1

Post by Vieras1 » Wed Jun 13, 2012 11:35 am

täydellinen autopilotti voisi olla tässä B-CALMXP embedded: 40 mA Sailpilot ?
http://www.youtube.com/watch?v=vROsur5c ... ure=relmfu

User avatar
FE-Sillanpää
luti
Posts: 568
Joined: Mon Mar 26, 2007 16:04 pm
Location: Itä-Uusimaa

ST1000 fanin kirjoitusta

Post by FE-Sillanpää » Wed Jun 13, 2012 12:37 pm

KaleviHarkonen wrote:Täydellistä autopilottia odotellessa...
Viime kesänä aloin kaipaamaan ihan peruspilottia. Kevyessä kelissä tai koneajossa voisi asettaa pilotin pitämään senhetkisen suunnan. Kun sitten reitissä tulee kääntöpiste, vene ohjataan käsin uuteen suuntaan jonka jälkeen taas automatiikka päälle. Pilotin ei tarvitsisi osata muuta.
Olisiko tuo ketjussa parjattu ST1000 tällaiseen käyttöön kaikesta huolimatta riittävä? Huokea hinta houkuttelee.
Ilman muuta riittää. Tuntuu kestävältä laitteelta, meidän tieskuinkavanhassa on ilmennyt yksi vika joka on virtajohdon päässä olevan ruuvattavan muovikierrepalan pieni lohkeaminen, siis se pala jolla vanhanmallinen ST1000 kiinnittyy töpseliinsä. Se taitaa olla uusissa eri näköinen. Töpselin ja pään vaihto siis edessä ... ehkä ensi talvena.

Kyllä loivissa kääntöpisteissäkin matkakulussa käytetään autopilotin +1 tai +10 nappeja. Niitä yhtäaikaa painaessa tulee automaattinen + tai - 90 astetta, sitä ei tule yleensä käytettyä. Lapset toimivat innokkaina nappien painelijoina, kun antaa neuvoja tyyliin 5 vihreää tai 10 punaista.

Kovemmassa kelissä ja aallokossa käy sääliksi laitetta ja akkukapasiteettia, ja muutenkin silloín on oikeaa purjehduksen tuntua jolloin laitetta käytetään vain hetkittäin kun täytyy puuhata muuta. Paatin ollessa hyvässä tasapainossa, sitä on kiva käyttää myös pelkkänä pinnan paikallaanpitäjänä, so. standbytilassa. Napithan toimivat sitten vain surauttaen kulmaa hieman suuntaansa. Silloin aallokko ei turhaan pumppaa sähkömoottoria.

Ja mikä tärkeintä: Pilotin ollessa paikallaan, sen tönäisee paikaltaan murto-osasekuntissa ja takaisin se menee noin sekuntissa.

User avatar
asalovuo
Hallitus
Posts: 607
Joined: Fri Feb 15, 2008 00:35 am
Location: Helsinki

Post by asalovuo » Thu Jun 14, 2012 10:43 am

Tästä sen verran, että tuo 1000+ riittää mutta jos on hankkimassa raymarinen pilottia niin 2000+ on kyllä x kertaa parempi ja purjeillakin voi sitten ajaa kohtuu huoleti.
Meillä 1000+ hajosi ensimmäisen kerran siitä syystä ettei siinä ole rajoitinta kuinka pitkälle tai sisään tanko ajetaan. Tarkoitan siis tilannetta jossa vene ei jostain syystä käänny, pilotti työntää tangon ulos. Jos tällöin tarkaan kuuntelee pilotin moottori pyörii vaikka tanko ei pysty työtymään ulospäin.

2000+ noita ääritilanteita ei ole vielä tullut eteen vaan se on aina ehtinyt mukaan veneen käännöksiin myös purjeet ylhäällä.

Kalibrointiin kannattaa molempien kanssa paneutua kuten Harald mainitsi...
Antti
S/y Merelli
FIN 2545

User avatar
harald
Hallitus
Posts: 10003
Joined: Thu Sep 19, 2002 14:32 pm
Location: P-helsinki
Vene: Charlotta
Contact:

Post by harald » Thu Jun 14, 2012 10:57 am

Samalla lailla hajosi meidänkin tonninen. Tehtiin kevyessä kelissä venda autopilotin avulla ja kun autopilotti ei tiennyt että vene kulkee vain 3 kn kääntyi vene pilotin mielestä liian hitaasti. Näin se yritti koko ajan kasvattaa ruorikulmaa kunnes pärinä paljasti että piti soittaa appiukko avuksi varapilotiksi kotiinpurjehduksen ajaksi.

Minua kiinnostaisi päivitys 2000-een, eli meiltä voisi vapautua vanha mutta toimiva tonninen. Taitaa vain olla liian myöhäistä aikataulujen osalta hoitaa sellainen kauppa ennen kesälomia.
FIN-2674 s/y Charlotta [Mielipiteet on mielipiteitä] GSM: +358 50 594 1020

Kman
alokas
Posts: 26
Joined: Sun Oct 28, 2012 20:52 pm
Location: Helsinki

Post by Kman » Tue Jun 30, 2015 17:17 pm

Vanhoihin ketjuihin kommentoimista mutta...

Meneekö ST2000+ suoraan ST1000+:n tilalle, eli on mitoiltaan yhtä iso tai pieni?

Oma ST1000+ alkoi tehdä sellaista että kesken kaiken se päättää että nyt käännytään täysillä joko vasempaan tai oikealle. Viikonloppuna annoin sen kokeeksi kääntää loppuun asti ja pinnapilotin mieleinen suunta löytyi jostain takaviistosta, mutta vain hetkeksi. Sitten pyörittiin taas täysillä. Eli ilmeisesti sen sisäinen kompassi ei käy täysillä. Ajoittain kyllä toimii kivasti, mutta ei tuon kanssa oikein uskalla mitään tehdä yksin purjehtiessa.

Onko muilla ollut vastaavaa ongelmaa suunnan pitämisen kanssa.

Hankinnassa on siis uusi ja tuo ST2000+ kiinnostaisi.

User avatar
asalovuo
Hallitus
Posts: 607
Joined: Fri Feb 15, 2008 00:35 am
Location: Helsinki

Post by asalovuo » Wed Jul 01, 2015 16:58 pm

Minä vaihdoin muutama vuosi sitten st1000 uudempaan ja uusi oli juurikin tuo st2000➕ . Kaikki helat on vanhoja ei mitään muutoksia tarvinnut tehdä eli ainakin st1000 ja st2000plus ovat samoissa kuorossa ja siis saman kokoiset.
Antti
S/y Merelli
FIN 2545

filia
alokas
Posts: 34
Joined: Tue Jun 29, 2010 13:28 pm

Post by filia » Tue Jul 07, 2015 19:17 pm

Älä heitä vielä kirvestä kaivoon tai autopilottia laidan yli. Minulla oli vastaavia ongelmia oman muinaisen pinnapilotin kanssa. Laite päätti yht'äkkiä kääntää täysillä vasemmalle tai oikealle. Ja seuraavalla käyttökerralla kaikki saattoi toimia taas hienosti. Vika paikallistui työyksikön (se pinnaan tuleva osa) ja ohjausyksikön (kompassi) välisessä johdossa olevaan satunnaiseen katkokseen. Vikakohta löytynee "helposti" johtoa vääntelemällä. Johto oli lähes poikki työyksikön päästä, joka on tässä mallissa vielä sellainen sylinterin muotoinen. Sylkky auki ja moottori ulos, johdosta 20 senttiä pois ja uudelleen tinaus. Nyt on pelittänyt hienosti.

Se minun autopilotti on tällainen värkki:
https://www.youtube.com/watch?v=hSIHGGxfoc4

User avatar
harald
Hallitus
Posts: 10003
Joined: Thu Sep 19, 2002 14:32 pm
Location: P-helsinki
Vene: Charlotta
Contact:

Post by harald » Fri Jul 24, 2015 23:11 pm

Oma ST1000+ rupesi sitten pari päivää sitten aina huutamaan kun laittoi johdon kiinni. Näyttö välkkyi. Välillä toimi, ja välillä huusi koko ajan. Näyttö oli huuruinen.

Avasin laitteen, ja sen sisällä oli vettä. Vesitiivin määritelmähän on, että vesi ei pääse ulos. Piirikortissa oli hetken ihmettelyn jälkeen muutama kuparioksiidin värisiä vihreitä läikkiä. Putsasin nämä CRC:llä ja vessapaperilla, sekä poistin kosteuden. Heitin myös sisältä löytyneet mitkä lie tiivisteen jämät pois, ja laitoin vähän rasvaa kierretankoon. Toimii taas.

Image Image Image Image
FIN-2674 s/y Charlotta [Mielipiteet on mielipiteitä] GSM: +358 50 594 1020

Olli
hyperaktiivi
Posts: 2010
Joined: Wed May 19, 2004 20:16 pm
Location: Helsinki

Post by Olli » Sun Jul 26, 2015 21:48 pm

Samantapaisia askareita mullakin.

Image
Autopilotin molemmat liukukiskot olivat löystyneet molemmista päistä, ja pääsivät liikkumaan vähän turhan vapaasti. Tulivat sitten kurkkimaan maisemia kuoren etuosasta. Tota vehjettä tulee käytettyä koneajossa aina, ja sopivilla kierroksilla löytyy ST1000:n ominaisvärähtelytaajuus. Lienee syynä ruuvien löystymiselle.
Olli Niemi

PetriF
kokelas
Posts: 50
Joined: Tue Oct 15, 2013 00:12 am
Location: Helsinki

Post by PetriF » Tue Aug 18, 2015 17:35 pm

For-what-its-worth,
Yachtingworldissa tuli vastaan artikkeli jossa on otettu jotain kantaa Raymarine SPX-5:n, B&G AC12N:n (sama vehje kun Simrad AC12?) ja NKE:n transat-pilotin säätämiseen ja käyttöön. Artikkelissa piloteista jotain pointteja mitä itsellä ei ole tullut vielä mieleen/vastaan.

http://www.yachtingworld.com/yachts-and ... ilot-60038

edit: simradin pinnapiloteissa on muistaakseni sekä NMEA-0183 että Simnet -liitännät, jolloin se pitäisi olla kytkettävissä (parempaan) sähkökompassiin ja erilliseen "pilot computeriin" jos pinnan omat algoritmit ei riitä... reiskalla saattaa olla vastaava setti uusissa, en ole tarkistanut

Post Reply